De cantate Vergnügte Ruh', beliebte Seelenlust  (BWV 170), voor het eerst uitgevoerd op 28 juli 1726, de zesde zondag na Trinitatis, bood Bachs toehoorders, die de ontwikkeling van zijn oeuvre van week tot week hadden kunnen volgen, twee verrassingen. Nieuwe muziek, dat was al lang geen verrassing meer, maar wel twee tot dan toe in Leipzig ongehoorde innovaties in de bezettingen.

In de eerste plaats is er geen koor en slechts één zanger, de alt, die alle aria's en recitatieven uitvoert. Bach beschikte op dat moment blijkbaar over een getalenteerde altzanger aan wie hij dat kon toevertrouwen, en voor wie hij met tussenpozen van zes weken nog twee vergelijkbare solocantates componeerde, voor de twaalfde en de achttiende zondag na Trinitatis, resp. BWV 35 en 169. (Een vierde, chronologisch de eerste altcantate, BWV 54, schreef hij al in 1714 te Weimar). In het najaar van 1726 zou hij ook solocantates componeren voor zijn bas (BWV 56, 19nT), zijn tenor (BWV 55, 22nT) en zijn sopraan (BWV 52, 23nT). Wie die begaafde alt was is niet meer met zekerheid vast te stellen, wellicht was het de toenmalige student Carl Gotthelf Gerlach (1704-1761), die al als Thomaner had gezongen onder Bachs voorganger Kuhnau en Bach later zou opvolgen als dirigent van het Collegium Musicum.

De tweede innovatie betreft de rol van het orgel. Die blijft in deze cantate voor het eerst niet beperkt tot die van continuoinstrument, waarvan de linkerhand de basso continuo speelt en de rechter daarboven harmonie ondersteunende akkoorden improviseert op grond van een genoteerde becijfering. En anderzijds fungeert het orgel ook niet als concerterend instrument in een instrumentale sinfonia. Maar in de aria's (3) en (5) vervult het nu de rol van een ‘obligaat' begeleidingsinstrument in een vocale compositie, waarvan de rechterhand (en in (3) zelfs bovendien de linkerhand) een voorgeschreven melodische lijn speelt, als ware het een strijk- of blaasinstrument. Die rol zal het orgel in de loop van 1726 nog vijf keer vervullen. Albert Schweitzer kon dat niet bekoren: hoe kan de meester van majestueuze polyfone preludia en fuga's het over zijn hart verkrijgen voor het orgel zo'n ondergeschikt partijtje te schrijven, één lijntje dat door de eerste de beste blazer (of orgelleerling) gespeeld zou kunnen worden!?

Louter bestaande uit aria's en recitatieven is BWV 170 een perfect voorbeeld van wat destijds ook door Bach een ‘cantate' werd genoemd: een naar voorbeeld van de Italiaanse opera uitsluitend uit vrij gedichte, ‘madrigale' teksten opgetrokken zangstuk. Dit genre werd rond 1700 door de predikant en tekstdichter Erdmann Neumeister in de lutherse kerken voorgesteld als meer subjectieve vervanging van de toenmalige op koralen en bijbelteksten gebaseerde kerkmuziek; gaandeweg werd het met die oude vormen vermengd tot wat wij nu ‘cantate' noemen maar wat door Bach en zijn tijdgenoten werd aangeduid als Concerto, Motetto of Kirchenstück. Hier, in cantate 170 (zoals bijv. ook in BWV 84 en 199), schrijft Bach dus zelf cantata boven zijn compositie!

De evangelielezing voor de zesde zondag na Trinitatis, waarop de cantate geacht werd te reflecteren, is Matteüs 5: 20-26, een gedeelte uit Jezus' 'Bergrede', waarin hij de farizeïsche handhaving van de oudtestamentische geboden ontoereikend oordeelt ter vervulling van Gods wil. Bach ontleende het libretto van de cantate aan een reeds in 1711 gepubliceerde jaargang cantateteksten van de Darmstadter hofbibliothecaris en -poëet Georg Christian Lehms (1684-1717), waaruit hij ook in Weimar al had geput. Lehms' tekst is een barokke uitvergroting van het contrast tussen legalistische regelnaleving en de christelijke naastenliefde: de bestaande wereld is een huis vol zonden en verdorven harten, waar de ziel geen rust kan vinden en waaruit de gelovige dus zo snel mogelijk bevrijd wil worden.

Dat de cantatetekst de vorm heeft van een reeks overwegingen van een ik-figuur (ich, mich, mein etc.), een ideale gelovige, maakt hem/haar uiteraard speciaal geschikt voor een solocantate. De cantate werd op 28 juli 1726 waarschijnlijk na de preek uitgevoerd, als communiemuziek; voor de preek moet dan de cantate Ich will meinen Geist in euch geben hebben geklonken, van Johann Ludwig Bach (1677-1731), een verre achterneef van Sebastian, van wie hij in het voorjaar diverse cantates uitvoerde terwijl hijzelf als componist pauzeerde.

De eerste aria (1) schetst de hemelse harmonie (Himmelseintracht) waarin de ziel pas rust en vrede zal kunnen vinden, door middel van de fluwelen klankkleur van de door een hobo d'amore versterkte strijkers. Een sereen wiegelied, in het 12/8-ritme van een pastorale, met de pulserende toonherhalingen in de strijkers (‘boogvibrato'), die kenmerkend zijn voor de moderne, galante stijl van het stuk. Ter illustratie van de Höllensünden wordt de muzikale idylle slechts kortstondig verstoord door harmonische verduisteringen (‘verminderd-septiemakkoord') aan het slot van het inleidende ritornel (m. 7), die enkele malen worden herhaald (m. 31, 59); in het verkorte da capo worden de regels met de contrasterende samenstellingen Himmelseintracht en Höllensünden trouwens weggelaten; die woorden klinken maar één keer.

Van de gedroomde naar de geschonden wereld: terwijl de warme aria (1) de zondige wereld bagatelliseerde, geeft de alt deze in recitatief (2) zijn volle gewicht, als een boeteprediker, met schrille harmonieën en excentrieke intervallen. Je struikelt er over de verminderd-septiemakkoorden, het lelijkste akkoord waarover Bach beschikte (‘Barabbam-akkoord') dat hier dient ter onderstreping van negativa als Neid, Satan, Ottergift, Racha en Feindschaft. (Het hebreeuwse woord Racha is een citaat uit de evangelielezing, Matteüs 5: 22; het betekent ‘nietsnut' of ‘leeghoofd'.) Van de altzanger worden veel moeilijke sprongen (saltus duriusculi) gevraagd; het woord schwerlich (moeilijk) wordt passend geïllustreerd met een moeilijk te treffen overmatige kwart, de tritonus, een in de renaissance nog verboden interval, dat niet ten onrechte diabolus (=duivel) in musica heette.

De gelovige alt geeft in de centrale aria (3) uitdrukking aan zijn/haar treurnis en lijden als ze ziet hoe in de wereld om haar heen ‘verdorven harten' met vreugde haat zaaien en Gods geboden bespotten. Tegenover het lieflijke tafereel van (1) wordt in deze complexe aria (adagio) een ontredderd landschap geschetst, met uitzonderlijke muzikale middelen.
In de eerste plaats ontbreekt het continuo, een middel dat Bach wel vaker gebruikt als uitdrukking van grondeloosheid, het ontbreken van ordening, zonder vaste basis, ongefundeerd etc. en dat hier natuurlijk de ontworteling van de geperverteerde harten symboliseert. In plaats van een stevige baslijn door cello, violone en linkerhand van het orgel klinkt hier slechts een surrogaat-baslijntje in een hoger register, een bassettchen, door de unisono spelende kinstrijkers. Hun ‘lijntje' wordt trouwens voortdurend door rusten onderbroken, wat ook weer een gebroken werkelijkheid suggereert, en bestaat hoofdzakelijk uit zorgelijke zuchtjes (Seufzer), gebonden secundestappen (in onderstaand  notenvoorbeeld met ‘s' gemarkeerd). Het 'bassetje' klinkt in eenheden van drie maten die telkens weer (ostinaat) terugkeren.
Maar het belangrijkste effect van de ontstentenis van een continuopartij is waarschijnlijk het gemis aan eenheidsstichtende akkoorden, die de organist met de rechterhand pleegt te spelen, waardoor de veelvuldige dissonanten hier in hun volle scherpte hoorbaar blijven.
Een tweede opmerkelijke instrumentatie is die van de twee ‘obligate' begeleidende stemmen, die allebei door het orgel worden gespeeld. Dat de rechterhand van het orgel een melodische rol speelt in een aria, dat hoorde Bachs publiek in deze cantate voor het eerst, en ze zouden dat de komende tijd nog vaker horen, om te beginnen in aria (5). Maar dat het orgel twéé stemmen in een polyfonie voor zijn rekening neemt, dat hoorden ze nu meteen voor het laatst. (Beschouwde Bach het experiment als mislukt?) De twee orgelstemmen gebruiken dezelfde toonruimte, ze kruisen elkaar regelmatig en kunnen dus alleen op twee manualen worden uitgevoerd. Wat - nog maar eens - bewijst dat in Bachs uitvoeringen het grote orgel werd gebruikt; hedendaagse uitvoerders met éénmanualige kistorgels (waarover Bach niet beschikte) moeten dus een probleem oplossen.De twee orgelpartijen zijn streng polyfoon gevoerd, ze imiteren elkaar, vaak op afstand van drie maten, waardoor er dus soms maar één stem klinkt. Ook deze stemmen bevatten weer veel slepende Seufzer, en ook veel incidenteel verhoogde en verlaagde noten, die dus niet tot de heersende toonladder behoren (chromatiek) en daarom tot onwelluidende samenklanken leiden. De tamelijk afgelegen hoofdtoonsoort fis-klein is, met zijn drie kruizen, toch al niet een van de fraaiste op getempereerd gestemde instrumenten.
In deze driestemmige begeleiding voegt zich de alt met een vocale lijn die ook al weer hoofdzakelijk uit klaaglijke (jammernde) Seufzer is opgebouwd. Het resultaat is een kille en knarsende harmonische en melodische doolhof, die met al zijn dissonanten nogal twintigste-eeuws aandoet en waardoor de aria meer interessant dan aantrekkelijk is. Lange coloraturen van de alt worden met op en neer jagende toonladderfiguren begroet door de twee orgelstemmen; zij zorgen ook voor de enige twee momenten van harmonische ontspanning wanneer ze op de woorden erfreun (m. 25) en verlacht (m. 42) reageren met enige banale vrolijkheid: twee maten van snelle diatonische (in de toonsoort passende) en consonante roulades en akkoordbrekingen.
Reeds librettist Lehms had voor deze aria een ongebruikelijk betekenisvolle da-capostructuur (A-B-A') ontworpen door de eerste tekstregel aan het slot te herhalen maar nu God in de mond te leggen. Bach wijzigt de muziek wanneer de beginregel terugkeert door de volgorde waarin de drie melodiestemmen aanvankelijk optraden (org.1 / org.2 / alt) om te keren.

De alt trekt haar/zijn conclusies in recitatief (4); z/hij wordt door het gebod haar vijanden lief te hebben blijkbaar dusdanig in verlegenheid gebracht dat h/zij de aarde - waar die vijanden tenslotte te vinden zijn - het liefst zo snel mogelijk wenst te verlaten. De keuze van de alt voor het hemelse koninkrijk wordt door Bach beloond met het strijkersaureool dat ook de Christuswoorden in de Matthäus-Passion zou omstralen. Harmonisch voert het recitatief ons van het onherbergzame fis-klein naar het optimistische D-groot van de derde en laatste aria.

In aria (5) verheugt de alt zich alvast in het vooruitzicht haar leven te mogen beëindigen om bij Christus eeuwige rust te vinden. De dansante 4/4-maat van een gavotte creëert een sfeer van ingetogen vrolijkheid. De rechterhand van het orgel speelt de belangrijkste (‘obligate') begeleidende stem; de eerste violen en hobo d'amore verdubbelen meestentijds de orgelpartij, terwijl de overige strijkers zich tot steunakkoorden beperken. Tussen orgel, eerste viool (con hobo) en alt ontspint zich een levendige dialoog met een prominente rol voor virtuoze figuraties van het orgel. Eigenaardig, want afwijkend van andere aria's met obligaat orgel, is dat Bach nu en dan, wanneer strijkers rusten en als echo van het continuo, in een tweede balk voor het orgel enkele eenvoudige octaafsprongen noteert die met de linkerhand, maar evengoed door het pedaal kunnen worden gespeeld.
De aria heeft een volledige da-capostructuur: het A-gedeelte van 47 maten, waarin het instrumentale ritornel driemaal klinkt, wordt ongewijzigd herhaald na een kort B-deel van dertien maten; het vinden van de uiteindelijke rustplaats verloopt ten slotte langs een lange dalende toonladder, die het continuo van de alt overneemt (m. 57-59).
Het muzikale thema, dat al in de eerste instrumentale maten wordt geïntroduceerd en vaak wordt herhaald, wordt door de alt overgenomen, maar op de woorden nimm mich, Jesu, hin ingevuld met een steil omhoog lopende toonladder, terwijl het orgel hem/haar in tegengestelde richting tegemoet komt. De themakop echter is onmiskenbaar ontleend aan de tekst Mir ekelt, 'ik walg'; Bach schrijft daar een interval (D - Gis) waar zangers een hartgrondige hekel aan hebben: de in (2) reeds vermelde tritonus of overmatige kwart, precies het midden houdend tussen de kwart (van het Wilhelmus) en de kwint (van Kortjakje).Toen Bach deze cantate omstreeks 1746/47 nogmaals uitvoerde, verving hij het orgel in deze aria door een traverso.